# 통전 보류 조건 서비스 커넥터는 OPEN이다. 렌더링과 솔리드 간섭 검사는 전기 안전 검증이 아니다. 아래 사항이 해결되기 전 모터 구동 전원을 연결하지 않는다. 실제 위험 에너지는 두 납축전지에서 발생하므로 단순히 소프트웨어 PWM을 0으로 만드는 것으로 정비 격리를 대신하지 않는다. ## 공급·보호 소자 선정 V8에는 퓨즈, 접촉기, DC/DC, 비상정지 접점과 USB 허브의 확정 모델이 없다. 본 패키지는 위치와 배선 공간을 추가했을 뿐 재고·구매 가능성과 정격 적합성을 확정한 BOM이 아니다. 배터리 측 두 퓨즈와 좌우 모터·보조전원·코일·계측 분기 퓨즈는 모두 TBD이다. 전선 허용전류, 단자·커넥터 정격, 모터 기동/구속 전류, 온도 및 DC 차단용량에 맞춰 선정해야 한다. USB나 보조 배선 규격을 모터 전류 경로에 적용하지 않는다. V8의 BTS7960 표기 43A는 지속전류 보증치가 아니다. 구매 모듈의 입력 상한, 충전 조건에서의 배터리 전압, 감속 회생 및 배선 과도전압, 방열판 온도와 연속 운전 온도를 검증한다. 아직 선정되지 않은 TVS·회생 흡수·과전압 보호 소자가 동작한다고 가정하지 않는다. 차체를 귀환 전류 경로로 쓰지 않는다. Pi4에는 조정된 별도 5.1V 공급이 필요하다. 공식 Pi4 전원은 5.1V 3A이며, 여기서 표시한 6A 이상 DC/DC 공간은 Pi·외부전원 USB 허브·보조부를 함께 고려한 설계 예산이지 선정된 부품 사양이 아니다. 실제 케이블 전압 강하, USB-C 연결 방식, 허브 역급전 방지, 총 센서 소비전류와 리플을 확인한다. V8의 UWB 보드 전원 권고를 모든 포트가 동시에 만족하는지 확인한다. ## 비상정지 E-stop의 NC 접점은 K1 앞의 퓨즈에서 공급받는 코일 회로에 직렬로 둔다. RESET 순간 NO와 K1 보조 NO를 병렬로 하는 자기유지 구성을 제안한다. E-stop 해제만으로 코일이 다시 유지되면 안 된다. 코일 단락·억제 소자·단선·접점 용착·제어기 부팅/리셋·PWM 기본 상태를 확인한다. 회로의 안전 성능 수준이나 정지 카테고리를 인증한 것은 아니다. 코일 억제 부품은 낙하시간에 영향을 주므로 실제 선정과 시험이 필요하다. 이 모델에는 최종 억제 소자가 선정·검증되어 있지 않다. 구동 전원 차단은 제동 장치가 아니다. 관성, 경사면 밀림, 정지거리, 잔류 전압을 실측하고 필요한 제동 방법을 별도로 결정한다. 이 버전의 Pi/DC/DC 분기는 K1 뒤에 있다. 비상정지 시 Pi도 강제 전원 차단된다. 읽기 전용 OS·데이터 보호 또는 별도 로직 전원 계통을 적용하기 전 저장장치의 안전한 종료가 보장되지 않는다. 모델에 없는 UPS나 유지 전원을 있다고 간주하지 않는다. ## 계측과 신호 INA226의 R010 경로는 두 모터의 합산 전류를 흘리는 경로에 넣지 않았다. V8의 ‘20A급 판매모듈 사례’는 모터 피크 적합성 검토가 필요하다고 표시되어 있다. VBUS 감시를 위한 저전류 분기만 제안했고, 구매 모듈에서 VBUS 핀에 접근 가능한지부터 확인해야 한다. 실제 전체 전류 측정은 허용 범위가 맞는 외부 션트·보호·캘리브레이션을 별도로 설계한다. BTS7960, ESP32와 레벨 인터페이스의 실제 핀 순서·전압 문턱·기본 비활성 상태를 확인한다. CSV의 제어 하네스 항목은 묶음 케이블 경로이다. 개별 GPIO 핀번호까지 검증된 배선표가 아니다. 이 저장소는 로봇 주행 펌웨어나 제어 알고리즘을 구현하지 않는다. ## 충전·정비 2개의 12V 충전기는 외장품이다. 배터리와 직렬 링크를 안전하게 분리·절연한 상태에서 각각 충전하며, 충전기 출력 사이의 절연을 확인하지 않은 병행 연결은 제시하지 않는다. 실제 단자 압착, 러그 볼트, 피복 보호, 퓨즈 홀더 체결과 극성 표시를 확인한다. 최초 시험은 바퀴를 지면에서 띄우고 적절한 전류 제한·전압 계측 환경에서 수행하며, 장착 상태 하중·제동 시험과 분리한다. 출처: 첨부 V8 p3/5/17/19/22-26 및 Raspberry Pi 공식 전원 제품 페이지. https://www.raspberrypi.com/products/type-c-power-supply/